1、发送和接收说明

该流程图是结合我上一篇文章提供的源代码例程画出来，包含的只是主要内容，更多细节没有在流程图中呈现。

提示：我提供例程是针对初学者提供比较单一发送和接收例程（MDK-ARM和EWARM包含各自的发送和接收工程）。

(相关资料图)

而实际项目可能会：

发送和接收在一个工程

包含操作系统

发送、接收数据FIFO（队列）处理

所以，在实际项目中，请按需修改我提供的源码。

这一章节讲述发送和接收主要用到的函数接口，请参考我提供的源代码例程理解。

上面是我提供例程的代码，主要讲4个接口。

（1）MAVLink_SendTest

这个接口是根据自己情况进行封装函数，用于应用程序调用，这里不多说。

（2）mavlink_msg_sys_info_pack

这个函数接口主要目的：将变量信息（SysID、CompID、SysState、BatVol）打包，最终得到MAVLink_Msg这个消息包。

（3）mavlink_msg_to_send_buffer

将上一步得到的MAVLink_Msg转换成我们要发送的数据BUF缓存。

（4）MAV_USART_SendNByte

这个函数接口也是我自己根据硬件（UART）封装的，如果你是其它硬件通信，只需要封装一个类似的接口（参数具有BUF、LEN）即可。

发送数据的流程：从应用代码 -> 底层硬件（发送出去）。

如果要深入了解，可以先熟悉软件流程，再结合源代码工程，同时参看接口函数具体实现，相信你很快就明白了。

2、接收主要函数接口